1. Hydraulic Driven Type: Awọn apa roboti ti o wa ni hydraulic ni igbagbogbo ni eto awakọ ti o ni awọn olutọpa hydraulic (orisirisi awọn silinda, awọn ọkọ ayọkẹlẹ hydraulic), awọn falifu servo, awọn fifa epo, ati awọn tanki epo. Awọn oṣere lẹhinna ṣe iṣẹ naa. Nigbagbogbo wọn ni agbara gbigbe nla (to awọn ọgọọgọrun kilo tabi diẹ sii). Awọn abuda wọn pẹlu igbekalẹ iwapọ, iṣiṣẹ didan, ipa ati idena gbigbọn, ati bugbamu ti o dara- iṣẹ ẹri. Sibẹsibẹ, awọn paati hydraulic nilo iṣedede iṣelọpọ giga ati iṣẹ lilẹ; bí bẹ́ẹ̀ kọ́, epo ń jò yóò ba àyíká jẹ́.
2. Pneumatic Driven Type: Awọn drive eto ojo melo oriširiši silinda, falifu, air tanki, ati air compressors. Awọn abuda rẹ pẹlu ipese afẹfẹ irọrun, iṣẹ iyara, ọna ti o rọrun, idiyele kekere, ati itọju irọrun. Sibẹsibẹ, iṣakoso iyara jẹ nira, ati pe titẹ afẹfẹ ko le ga ju, ti o mu ki agbara gbigbe kekere kan.
3. Itanna Driven Iru: Itanna wakọ ni julọ commonly lo wakọ ọna fun roboti apá. Awọn abuda rẹ pẹlu ipese agbara irọrun, idahun iyara, agbara awakọ nla (awọn iru asopọ le gbe soke si 400 kg), wiwa ifihan agbara irọrun, gbigbe, ati sisẹ, ati agbara lati lo ọpọlọpọ awọn ero iṣakoso irọrun. Mọto wakọ gbogbogbo nlo motor stepper, pẹlu DC servo Motors (AC) jẹ ọna awakọ akọkọ. Nitori iyara giga ti moto, ẹrọ idinku ni a nilo nigbagbogbo (gẹgẹbi wakọ ti irẹpọ, RV cycloidal pinwheel drive, jia drive, screw drive, ati multi-bar). Diẹ ninu awọn apa roboti ti bẹrẹ lati lo awọn ẹrọ iyara giga{7}}yipo, kekere-laisi awọn ọna ṣiṣe idinku fun awakọ taara (DD), eyiti o jẹ ki ẹrọ rọrun ati imudara deede iṣakoso.
4. Mechanical Drive Type: Mechanical drives ti wa ni nikan lo ni awọn ipo ibi ti awọn igbese ti wa ni ti o wa titi. Kamẹra - ẹrọ isọpọ jẹ lilo ni gbogbogbo lati ṣaṣeyọri iṣe pàtó kan. Awọn abuda rẹ jẹ iṣẹ ti o gbẹkẹle, iyara iṣiṣẹ giga, ati idiyele kekere, ṣugbọn kii ṣe rọrun lati ṣatunṣe.
