Awọn ọkọ ayọkẹlẹ
① Imudara
Fun awọn roboti, iwọn ati iwuwo ti awọn mọto jẹ itara pupọ. Iwadi si awọn imọ-ẹrọ gẹgẹbi giga{1} iṣapeye ohun elo oofa, iṣapeye apẹrẹ imudarapọ, ati iṣapeye ati iṣapeye apejọ jẹ pataki fun imudara iṣẹ ṣiṣe ti awọn mọto servo, idinku iwọn ati iwuwo wọn, ati pe o jẹ imọ-ẹrọ bọtini fun awọn mọto roboti.
② Iyara giga
Nigbati ipin idinku ko le ṣe atunṣe ni pataki, iyara ti o pọ julọ ti moto taara yoo ni ipa lori iyara ipa opin robot ati akoko akoko. Siwaju si, a kekere iyara ratio le ni ipa awọn motor ká inertia ibaamu; nitorina, jijẹ awọn ti o pọju iyara ti awọn motor jẹ tun kan bọtini ọna ẹrọ fun robot Motors.
③ Wakọ Taara, Kokoro Hollow
Pẹlu idagbasoke ilọsiwaju ati igbega ti awọn roboti ifowosowopo, awọn ibeere fun iwuwo fẹẹrẹ ati awọn ẹya roboti iwapọ n pọ si. Dagbasoke giga -Awọn mọto wakọ taara torque, disiki{2}}iru awọn mọto mojuto ṣofo, ati awọn mọto miiran{3} awọn mọto pato jẹ aṣa iwaju.
Servo
① Idahun Yara, Ipo pipe
Akoko idahun ti servo taara ni ipa lori bibẹrẹ iyara robot -idaduro iṣẹ ṣiṣe, ni ipa lori imunadoko iṣẹ rẹ ati akoko iyipo.
② Aṣeyọri ikọlu Irọra Alailowaya
Aabo jẹ itọkasi pataki fun iṣiro iṣẹ ṣiṣe robot. Ṣafikun agbara tabi awọn sensọ iyipo pọ si idiju igbekalẹ ati idiyele. Imọ-ẹrọ ijamba rirọ ti ko ni rirọ ti o da lori koodu koodu ati isọdọkan lọwọlọwọ mọto le mu aabo robot dara si iwọn kan laisi iyipada eto roboti tabi awọn idiyele jijẹ.
③ Isepọ Drive ati Eto Iṣakoso
Asopọmọra wakọ ati imọ-ẹrọ iṣakoso, ni lilo ọpọlọpọ- CPUs pataki ati ọpọlọpọ{1} wakọ ati iṣakoso aksi, ṣe ilọsiwaju iṣẹ ṣiṣe eto lakoko ti o dinku iwọn awakọ ati idiyele.
④ Online Adaptive Chatter Suppression
Awọn ẹya robọti ile-iṣẹ jẹ itara si sisọ lakoko isọpọ -ọpọlọpọ, awọn ẹru wuwo, ati awọn ibẹrẹ ati awọn iduro ni iyara. Gidigidi roboti gbọdọ baramu awọn paramita lile servo mọto; lile ti o pọju nfa gbigbọn, lakoko ti lile ti ko to ni abajade ni ibẹrẹ ti o lọra - idahun idaduro. Gidigidi Robot yatọ labẹ awọn ipo oriṣiriṣi, awọn iduro, ati awọn ẹru irinṣe, ti o mu ki o nira lati pade gbogbo awọn ipo iṣẹ nipasẹ iṣaju - ṣeto awọn iye lile servo. Imọ-ẹrọ idinku awọn ibaraẹnisọrọ aṣamubadọgba ori ayelujara ṣe igbero ilana iṣakoso oye ti o yọkuro awọn ibeere atunṣe paramita, ni akoko kanna ti n ba awọn ibaamu lile ati awọn iwulo idinku ọrọ sisọ kuro. Eyi le dinku opin roboti-effector chatting ati imudara opin{8}}ipeye ipo oluṣeto.
