Fifi sori ẹrọ roboti waye lori -, ṣugbọn agbegbe iṣelọpọ gangan ni ipa nipasẹ awọn nkan bii lilo aaye, eyiti o fi opin si ọpọlọpọ awọn iduro ti roboti naa. Eyi le ni irọrun ja si awọn gbigbọn ati iṣipopada ti robot ile-iṣẹ lakoko iṣẹ ṣiṣe, nikẹhin idilọwọ rẹ lati ṣiṣẹ ni iyara ti a ṣe apẹrẹ rẹ. Nitoribẹẹ, lori -Ṣiṣe atunṣe aaye ati isọdọtun lẹhin fifi sori ẹrọ ati ṣaaju fifi roboti ile-iṣẹ sinu iṣelọpọ gidi jẹ pataki. Ni pataki, iṣẹ n ṣatunṣe aṣiṣe ni akọkọ pẹlu awọn abala meji wọnyi:
1. Zeroing kọọkan ipo ti awọn robot ile ise: Lẹhin ti awọn robot kuro ni factory, awọn oniwe-ake le ma wa ni zeroed jade. Ti a ba fi iru roboti bẹ sinu iṣelọpọ taara, aarin ti walẹ ti ipo kọọkan le ma wa ni deede ni deede lori aaye atilẹyin, ti o le fa fifalẹ lakoko iṣelọpọ. Eyi kii ṣe iṣelọpọ ile-iṣẹ deede nikan ṣugbọn o tun le ṣe ewu awọn ẹmi awọn oṣiṣẹ. Nitorina, zeroing kọọkan ipo ti robot ile-iṣẹ jẹ pataki. Ni deede, awọn roboti ile-iṣẹ ko ni awọn ami idapada {{5} lori aaye kọọkan. Nkan sisẹ ipo kọọkan pada si ipo yii tọkasi pe o ti jẹ odo. Ni afikun, ipilẹ roboti nigbagbogbo ni awọn ami-ami ti o nfihan ipilẹṣẹ ti ipo kọọkan ati awọn igun ti o baamu fun awọn aake mẹfa; iwọnyi jẹ awọn aaye itọkasi pataki lakoko ti n ṣatunṣe aṣiṣe. Sibẹsibẹ, n ṣatunṣe aṣiṣe kan pato nilo itupalẹ ti o da lori agbegbe aaye ati iṣẹ-ṣiṣe ti o wa ni ọwọ. Fún àpẹrẹ, àwọn òṣìṣẹ́ tí ń ṣàtúnṣe náà lè wéwèé “ojú-ọ̀nà” afẹ́fẹ́ ọ̀fẹ́, lẹ́yìn náà, lo pendanti olùkọ́ láti gbé robot lọ sí ọ̀rọ̀ kọ̀ọ̀kan ní ọ̀wọ̀n-ọ̀nà, ṣàkọsílẹ̀ dátà tí ó yẹ, àti níkẹyìn, ṣàkópọ̀ ìrírí àfikún wọn pẹ̀lú àwọn àdánwò àtúnṣe sí òdo{10}} dá ọ̀kan kọ̀ọ̀kan ti roboti ilé-iṣẹ́ padà ní ìbámu pẹ̀lú àwọn ohun tí a nílò ìmújáde lọ́wọ́lọ́wọ́.
2. Ṣiṣatunṣe ifihan agbara ti Awọn Robots Iṣelọpọ Modern, awọn roboti ile-iṣẹ ti o ni ilọsiwaju le ṣiṣẹ laifọwọyi ni ibamu si awọn ilana ati awọn ilana ti a pato nipa lilo oye atọwọda. Fun apẹẹrẹ, wọn le pari itọpa ti a sọ pato nipasẹ awọn pipaṣẹ ifihan agbara ti o da lori awọn ifihan agbara ti o gba, nitorinaa ni ibamu ni iyara si awọn agbegbe tuntun. Awọn eto roboti ile-iṣẹ ko lo ni ipinya; lakoko iṣelọpọ, wọn gbọdọ sopọ si awọn ẹrọ agbeegbe miiran. Awọn ifihan agbara lati inu awọn ẹrọ agbeegbe wọnyi gbọdọ jẹ asopọ si awọn ifihan agbara eto roboti ile-iṣẹ nipasẹ ọna asopọ CC{4}}. Nitorinaa, sisẹ ifihan agbara ati n ṣatunṣe aṣiṣe ti awọn roboti ile-iṣẹ jẹ igbesẹ pataki lẹhin fifi sori ẹrọ ati ṣaaju ki wọn to fi sinu iṣelọpọ gangan. Ni pataki, lakoko ti n ṣatunṣe aṣiṣe, awọn eto ọna asopọ CC{7} nilo lati tunto. Sibẹsibẹ, o ṣe pataki lati ṣe akiyesi pe awọn ifihan agbara ọna asopọ CC{9}} ti a ṣeto nipasẹ oṣiṣẹ ti n ṣatunṣe aṣiṣe gbọdọ wa ni ibamu pẹlu awoṣe PCC, ibudo ọga, ibudo ẹrú, ati alaye ibudo. Lẹhin ti awọn eto ifihan ti pari, gbogbo awọn ifihan agbara nilo lati wa ni atokọ ati asọye lakoko siseto PLC. Nikan lẹhin iru n ṣatunṣe aṣiṣe ifihan agbara ni a le fi robot ile-iṣẹ ni ifowosi si iṣelọpọ.
