Ọja mimu abẹrẹ nfunni ni ọpọlọpọ awọn apa roboti lọpọlọpọ. Ko dabi awọn ohun elo miiran, awọn apa roboti ko ni irọrun tito lẹtọ ati iṣiro: oriṣiriṣi awọn aake, awọn ikọlu, awọn pato ti ko ni ibamu, ati awọn iṣedede ile-iṣẹ lopin gbogbo jẹ ki afiwera nira.
Awọn olura ti o pọju le lo diẹ ninu awọn itọnisọna lati ṣe awọn ipinnu alaye. Lati ṣe afiwe awọn aṣayan oriṣiriṣi, bẹrẹ pẹlu awọn ipilẹ; nipa agbọye awọn ipilẹ, o le ṣe yiyan alaye nigbati o yan apa roboti kan.
Elo ni ọpọlọ?
Ijinna ti apa roboti kan n rin ni a mọ bi ọpọlọ rẹ, ati iwọn rẹ da lori iwọn apakan, ipo iran, ati apẹrẹ ẹrọ. Fun ayedero, ijinna yii ni a maa n ṣalaye nipasẹ awọn aake mẹta: ninu nkan yii, a yoo lo X, Y, ati Z. Ṣe akiyesi pe kii ṣe gbogbo awọn oniṣelọpọ apa roboti ṣalaye ikọlu ni ọna yii. Diẹ ninu awọn asọye ãke otooto, nigba ti awon miran lo o yatọ si loruko àpéjọpọ.
X-ipo. Ijinna yii ni gbogbogbo ni a pe ni ikọlu ẹhin, ati iwọn rẹ ni ibatan si sisanra apakan. Fun apẹẹrẹ, lati ṣe afọwọyi garawa kan, gbigbo apa rọbọtiki ati fifa garawa kuro ninu mimu naa nilo ikọlu ti o to.
Y{0}}ipo. Ijinna yii, ti a ṣalaye bi irin-ajo inaro, jẹ ipinnu nipasẹ giga ẹrọ ati giga iran ti o nilo. Ni awọn ọrọ miiran, apa robot gbọdọ jẹ giga to fun apakan lati fo lori ẹrọ naa, ati kekere to lati sọ silẹ ni giga ti o tọ loke ilẹ.
Z{0}}igi. Iwọn ẹhin - ati{3}} irin-ajo siwaju da lori boya apa robot dinku apakan si ẹgbẹ tabi ẹhin ẹrọ naa. Awọn apakan ti nlo irin-ajo yii jẹ irọrun fun fo lori ẹrọ naa.
Ọna ti o rọrun julọ lati pinnu irin-ajo ti o nilo ni lati ya aworan apẹrẹ kan. Ifilelẹ kii ṣe ipinnu irin-ajo kọọkan nikan ṣugbọn tun ṣe idanimọ awọn eroja pataki lori ero, gẹgẹbi ohun elo, awọn ọwọn atilẹyin, ati awọn agbegbe imukuro.
