Awọn eroja iṣakoso ti robot idọgba abẹrẹ pẹlu lẹsẹsẹ iṣẹ, ipo dide, akoko iṣe, iyara gbigbe, ati isare / isare.
Iṣakoso roboti abẹrẹ ti pin si awọn oriṣi meji: aaye - si{1} iṣakoso aaye ati iṣakoso itosẹsiwaju.
Eto iṣakoso le ṣe apẹrẹ nipa lilo iṣakoso oni-nọmba oni-nọmba gẹgẹbi awọn ibeere ti iṣe naa. Ni akọkọ o nilo siseto ati fifipamọ eto naa, ati lẹhinna ṣiṣakoso roboti lati ṣe iṣẹ naa ni ibamu si eto ti a fun ni aṣẹ.
Awọn ọna meji lo wa ti ibi ipamọ eto: ibi ipamọ lọtọ ati ibi ipamọ aarin. Ibi ipamọ ọtọtọ tọju alaye lori ọpọlọpọ awọn ifosiwewe iṣakoso ni awọn ẹrọ ibi ipamọ meji tabi diẹ sii, gẹgẹbi titoju alaye lẹsẹsẹ sinu awo pin, ilu kamẹra, tabi teepu perforated; titoju alaye ipo pamọ sinu akoko isọdọtun tabi igbagbogbo{1}}iṣiro yiyipo iyara. Ibi ipamọ aarin ṣe ifipamọ gbogbo alaye lori ọpọlọpọ awọn ifosiwewe iṣakoso ninu ẹrọ ibi ipamọ kan, gẹgẹbi teepu oofa tabi ilu oofa. Ọna yii jẹ lilo ni awọn ipo nibiti lẹsẹsẹ, ipo, akoko, ati iyara gbọdọ wa ni iṣakoso nigbakanna, ie, ni awọn oju iṣẹlẹ iṣakoso ilọsiwaju.
Awọn apẹrẹ PIN ni a lo ni awọn ipo nibiti eto nilo lati yipada ni yarayara. Yiyipada eto nikan nilo lati rọpo iru awo pin, ati pe pulọọgi kan naa{1}} le ṣee tun lo leralera; ipari ti eto ti teepu punched le mu jẹ ailopin, ṣugbọn ti aṣiṣe ba waye, gbogbo teepu gbọdọ wa ni rọpo; agbara alaye ti kaadi punched ni opin, ṣugbọn o rọrun lati rọpo, fipamọ, ati tun lo; Awọn ohun kohun oofa ati awọn ilu oofa jẹ dara nikan fun awọn ohun elo pẹlu awọn agbara ibi ipamọ nla. Yiyan ipin iṣakoso da lori idiju ati konge ti eto naa.
Fun awọn apa rọbọọki ti o nipọn, eto iṣakoso iru iṣẹ ikẹkọ kan - ati - ni a lo. Awọn apa roboti ti o ni idiju lo awọn eto iṣakoso oni-nọmba, awọn kọnputa kekere, tabi microprocessor{3}} awọn eto iṣakoso.
Awọn awo pin jẹ eto iṣakoso ti o wọpọ julọ ti a lo, ti o tẹle pẹlu awọn ilu ti o wa ni kamẹra -. Awọn ọna ṣiṣe wọnyi ni ọpọlọpọ awọn kamẹra, ọkọọkan sọtọ si ipo iṣipopada kan, ati iyipada kan ti ilu naa pari iyipo kan.
